Vai trīs asu servo iesmidzināšanas formēšanas mašīnas robota veiktspēja pasliktinās?

Vai trīs asu servo veiktspēja ir Iesmidzināšanas formēšanas mašīna robots pazemo?

Uz iesmidzināšanas formēšanas ražošanas līnijas, trīs asu servo iesmidzināšanas formēšanas mašīnas robots ir galvenā iekārta, kas savieno veidņu atvēršanu un aizvēršanu, produktu izvietošanu un transportēšanu. Tās veiktspējas stabilitāte tieši nosaka ražošanas efektivitāti, produktu kvalifikācijas līmeni un iekārtu kalpošanas laiku. Ja robotam rodas tādas veiktspējas problēmas kā pozicionēšanas precizitātes novirze, lēns ātrums, samazināta kravnesība vai kustības aizture, nespēja ātri noteikt pamatcēloni var ne tikai izraisīt ražošanas līnijas dīkstāvi, bet arī sekundārus bojājumus komponentiem neapdomīgu remontu dēļ. Šajā rakstā tiks sniegts sistemātisks kļūmju cēloņu novērtēšanas risinājums no četrām perspektīvām: anomāla signāla identificēšana → problēmu novēršana pa moduļiem → kļūmju verifikācija → profilaktiskā apkope, palīdzot tehniķiem efektīvi risināt problēmas.

1. Veiktspējas anomāliju agrīna diagnostika: vispirms "uztveriet signālu", pēc tam "fiksējiet darbības lauku".

Pirms problēmu novēršanas uzsākšanas ir svarīgi noteikt konkrētās veiktspējas degradācijas izpausmes, veicot novērojumus un datu vākšanu, lai izvairītos no laika tērēšanas, veicot nekritisku problēmu novēršanu. Tālāk ir norādītas izplatītākās veiktspējas anomāliju pazīmes un to atbilstošās sākotnējās diagnostikas jomas:

1. Galvenās veiktspējas anomālijas signālu klasifikācija

Pozicionēšanas precizitātes novirze: Robots novirzās no mērķa pozīcijas, satverot produktu, precīzi nenostājas pie konveijera lentes, to novietojot, vai atkārtojamības kļūda pārsniedz iekārtas rokasgrāmatā norādīto vērtību (parasti trīs asu servo atkārtojamības precizitāte Robots Sjābūt ≤±0,1 mm). Sākotnējās aizdomas: servo sistēmas parametru novirze, mehānisks nodilums un kodētāja signāla anomālijas.

Darbības ātruma samazināšana: Kad robots tiek izkrauts vai iekrauts, katras ass (X ass horizontālā virzienā, Y ass vertikālā virzienā un Z ass vertikālā virzienā) faktiskais ātrums ir mazāks par iestatīto vērtību, un paātrinājuma/palēninājuma laikā ir pauzes. Sākotnējās aizdomas: Servo piedziņas strāvas ierobežojums, motora jaudas zudums vai palielināta slodzes pretestība.

Samazināta kravnesība: Produkts, ko iepriekš varēja satvert normāli (piemēram, 5 kg smaga iesmidzināta detaļa), pēc satveršanas nokrīt vai arī darbības laikā pārmērīgas slodzes dēļ tiek aktivizēta pārslodzes trauksme. Sākotnējās aizdomas: Nepietiekams servodzinēja griezes moments, transmisijas slīdēšana vai nepietiekams spiediens pneimatiskajā/hidrauliskajā palīgsistēmā (ja ir iekļauts pneimatiskais satvērējs). Darbības reakcijas aizkave: Pēc tam, kad operatora panelis izdod komandu, robotam darbības izpildei nepieciešamas 1–3 sekundes, vai arī, pārslēdzoties starp darbībām, ir ievērojama pauze. Sākotnējās aizdomas: Vadības sistēmas komunikācijas aizkave, sensora signāla aizkave un nepareizi servo pastiprinājuma parametri.

2. Galveno datu vākšana un salīdzināšana
Vizuāla pārbaude vien nevar precīzi noteikt problēmu; datu salīdzināšana ir nepieciešama, lai sašaurinātu kļūmes apmēru:

Reģistrējiet pašreizējos darbības parametrus: Izmantojiet robota vadības sistēmu (piemēram, PLC skārienekrānu vai servo piedziņas paneli), lai nolasītu datus, piemēram, darbības ātrumu, pozīcijas novirzi, motora strāvu un katras ass griezes momenta izeju. Salīdziniet tos ar parametriem normālas darbības laikā (skatiet ierīces rokasgrāmatu vai vēsturiskos darbības ierakstus). Pievērsiet uzmanību tādiem indikatoriem kā "neparasti augsta strāva", "pozīcijas novirze, kas pārsniedz slieksni" un "pārmērīga griezes momenta svārstība".

Statistikas kļūdu aktivizēšanas nosacījumi: Reģistrējiet, vai veiktspējas pasliktināšanās ir saistīta ar konkrētiem scenārijiem, piemēram, "novirze rodas tikai slodzes laikā", "ātrums samazinās pēc 1 darbības stundas" un "biežas kļūmes rodas, paaugstinoties apkārtējās vides temperatūrai". Šie nosacījumi var palīdzēt izslēgt nesaistītus faktorus (piemēram, apkārtējās vides temperatūras un mitruma ietekmi uz elektroniskajām sastāvdaļām).

2. Padziļināta problēmu novēršana pa moduļiem: no "galvenajiem komponentiem" līdz "palīgsistēmām"

Trīsasu servo iesmidzināšanas formēšanas mašīnas robota veiktspēja ir atkarīga no "servo sistēmas → mehāniskās konstrukcijas → vadības sistēmas → palīgsistēmu" koordinētas darbības. Problēmu novēršanai nepieciešams demontēt pa moduļiem, pārbaudot katras saites funkcionālo integritāti pa vienai.

A. Galvenais barošanas avots: Servo sistēmas problēmu novēršana (veido vairāk nekā 60% no veiktspējas problēmām)

Servo sistēma ir robota "jaudas sirds", kas sastāv no trim daļām: servomotora, servo piedziņas un kodētāja. Jebkura anomālija jebkurā komponentā tieši novedīs pie veiktspējas pasliktināšanās. Problēmu novēršanai jāievēro loģika "no piedziņas uz motoru, no signāla uz aparatūru": (1) Servo piedziņa: vispirms pārbaudiet "trauksmes kodu" un pēc tam "parametru iestatījumu".

1. darbība. Nolasiet trauksmes kodu. Servopiedziņas panelī tiks parādīts kļūmes kods (piemēram, Mitsubishi MR-J4 sērijas "AL.E6" norāda kodētāja kļūmi, bet Panasonic A6 sērijas "Err.11" norāda uz pārslodzi). Pamatproblēmas (piemēram, pārspriegumu, pārslodzi, pārkaršanu un kodētāja komunikācijas anomālijas) var atrast, salīdzinot informāciju ar iekārtas rokasgrāmatu.

2. darbība. Pārbaudiet galvenos parametrus: ja nav trauksmes kodu, bet veiktspēja ir pasliktinājusies, pievērsiet uzmanību šādiem parametriem:

Pozīcijas cilpas pastiprinājums (P pastiprinājums) un ātruma cilpas pastiprinājums (V pastiprinājums): pārāk mazs pastiprinājums izraisīs lēnu pozicionēšanas reakciju un lielu novirzi; pārāk liels pastiprinājums var izraisīt vibrāciju. Veiciet precīzu noregulēšanu atbilstoši ierīces rokasgrāmatā ieteiktajām vērtībām (parasti vispirms noregulējiet ātruma cilpu, pēc tam pozīcijas cilpu).

Elektroniskais pārnesumskaitlis: Nepareizs pārnesumskaitļa iestatījums var izraisīt neatbilstību starp komandēto pozīciju un faktisko pozīciju (piemēram, iestatītā kustība ir 100 mm, bet tikai 50 mm). Pārliecinieties, vai pārnesumskaitlis atbilst mehāniskās transmisijas attiecībai (piemēram, lodīšu skrūves vads).

Strāvas un griezes momenta ierobežojumu iestatījumi: Ja piedziņa kļūdaini ir iestatīta uz "strāvas ierobežojuma režīmu" vai griezes momenta ierobežojums ir pārāk zems, motora izejas jauda būs nepietiekama, kā rezultātā samazināsies ātrums un samazināsies slodzes kapacitāte. Atjaunojiet noklusējuma robežvērtības vai atiestatiet tās atkarībā no slodzes prasībām.

B, Servomotors: "Aparatūras stāvokļa" novērtēšana pēc "darbības stāvokļa"

Sensorā pārbaude: Kad motors darbojas, pieskarieties motora korpusam ar roku (esiet uzmanīgi, lai izvairītos no apdegumiem). Ja temperatūra pārsniedz 70 ℃ (servomotora normāla temperatūras paaugstināšanās ir ≤40 ℃), iespējams, ka motora spole noveco, gultnis ir nodilis vai slodze ir pārāk liela; ieklausieties motora darbības skaņā. Ja ir dzirdama "dūkoņa" vai "berzes" skaņa, iespējams, ka gultnim trūkst eļļas vai tas ir bojāts. Gultnis ir jāizjauc, jāpārbauda un jānomaina (ieteicams izmantot importētus tāda paša modeļa gultņus, piemēram, NSK un SKF).

Veiktspējas pārbaude: Atvienojiet motoru no transmisijas mehānisma (tukšgaitas pārbaude). Ja motora darbības ātrums un griezes moments tukšgaitā ir normāli, tas nozīmē, ka kļūme ir mehāniskās slodzes pusē; ja tukšgaitā tie joprojām ir neparasti, izmantojiet multimetru, lai izmērītu motora trīsfāžu tinuma pretestības vērtību (parasti trim fāzēm jābūt līdzsvarotām, ar novirzi ≤5%). Ja vienas fāzes pretestība ir bezgalīga, tas nozīmē, ka tinums ir bojāts un motors ir jāremontē vai jānomaina.

C, kodētājs: signāls "nulles kļūda" ir pozicionēšanas precizitātes atslēga.

Kodētājs ir servo sistēmas "acs", kas atbild par motora pozīcijas un ātruma signālu atgriezenisko saiti. Neparasti signāli tieši novedīs pie pozicionēšanas novirzes. Problēmu novēršanas metode:

Līnijas pārbaude: Pārbaudiet savienojuma līniju starp kodētāju un draiveri (parasti ekranētu kabeli), lai redzētu, vai nav vaļīgu savienotāju, bojātu kabeļu vai slikta ekranējošā slāņa zemējuma (ja ekranējošais slānis nav iezemēts, tas radīs elektromagnētiskos traucējumus un izraisīs signāla svārstības). Ieteicams atkārtoti pievienot savienotāju un nomainīt bojāto kabeli.

Signāla pārbaude: Izmantojiet osciloskopu, lai izmērītu kodētāja A, B un Z fāzes izejas signālus. Normālos apstākļos tam jābūt stabilam taisnstūra viļņa signālam. Ja ir viļņu formas kropļojumi, impulsa zudums vai amplitūda ir pārāk zema (mazāka par 5 V), tas nozīmē, ka kodētāja iekšējās sastāvdaļas ir bojātas un ir jānomaina tāda paša modeļa kodētājs (ņemiet vērā, ka kodētāja izšķirtspējai ir jāatbilst draiverim, piemēram, 17 biti vai 23 biti). 2. Spēka un kustības pārraide: mehāniskās struktūras problēmu novēršana (viegli nepamanāms "neredzamais slepkava"). Pat ja servo sistēma ir normāla, mehāniskās struktūras nodilums, vaļīgums vai deformācija novedīs pie veiktspējas pasliktināšanās, jo manipulatora kustība ir jāpārraida caur "motoru → sajūgu → lodīšu skrūvi / sinhrono siksnu → vadotnes slīdni", un jebkuras saites zudums vājinās jaudas pārraides efektivitāti: (1) Pārneses mehānisms: uzmanība jāpievērš "nodilumam" un "koncentriskumam". Lodīšu skrūve: kā X, Y un Z asu galvenā transmisijas sastāvdaļa, skrūves nodilums novedīs pie "palielinātas atpakaļgaitas atstarpes" (tas ir, kad motors griežas pretējā virzienā, manipulatoram ir tukšgaitas gājiens), kas izpaužas kā pozicionēšanas novirze. Pārbaudes metode: izmantojiet skalas indikatoru, lai fiksētu slīdni, un manuāli nospiediet slīdni. Ja skalas indikatora rādītājs svārstās par vairāk nekā 0,05 mm, tas nozīmē, ka skrūve ir nopietni nodilusi; vienlaikus novērojiet, vai uz skrūves virsmas nav skrambas, rūsas vai sausas smērvielas. Regulāri jāpievieno īpaša smērviela (piemēram, litija bāzes smērviela). Kad nodilums pārsniedz robežu, skrūve ir jānomaina (ieteicams izvēlēties lodīšu skrūvi ar C3 līmeņa precizitāti vai augstāku).
Savienojums: Ja servomotoru un lodveida skrūvi savienojošajam savienojumam ir plaisas, elastomērs ir novecojis vai uzstādīšana nav koncentriska, tas var izraisīt nestabilu jaudas pārvadi, darbības traucējumus vai pozicionēšanas novirzes. Pārbaudes metode: Pēc mašīnas apturēšanas pagrieziet savienojumu ar roku, lai sajustu, vai nav iesprūšanas vai vaļīguma. Ja savienojums un motora vārpsta/skrūves vārpsta nav koncentriski (novirze > 0,1 mm), koncentriskums ir jāpārkalibrē.
Sinhronā siksna (ja tāda ir): Dažu robotu X ass izmanto sinhrono siksnas piedziņu. Ja sinhronā siksna ir vaļīga vai zoba virsma ir nodilusi, tas izraisīs "slīdēšanu", kas izpaudīsies kā ātruma samazināšanās un neprecīza pozicionēšana. Pārbaudes metode: piespiediet sinhrono siksnu. Ja novirze pārsniedz 10 mm, tas nozīmē, ka tā ir pārāk vaļīga un ir jāpielāgo spriegotājs; ja zoba virsma ir acīmredzami nodilusi vai saplaisājusi, sinhronā siksna ir jānomaina (ieteicams izmantot poliuretāna sinhrono siksnu, kas ir izturīgāka pret nodilumu).

(2) Vadotnes sliedes un slīdņi: "Vienmērība" nosaka braukšanas stabilitāti

Vadotnes sliežu slīdnis ir atbildīgs par robota kustīgo daļu atbalstīšanu. Ja tas nav pietiekami ieeļļots vai ir nodilis, tas palielinās kustības pretestību, kā rezultātā samazināsies ātrums un iestrēgs robots. Problēmu novēršana:

Manuāli nospiediet slīdni, lai sajustu, vai nav jūtama pretestība vai iesprūšana. Ja tā, izjauciet slīdni, lai pārbaudītu iekšējo lodīšu gultņu nodilumu un saplaisājušus fiksācijas korpusus. Notīriet no vadotnes sliedes virsmas putekļus un gružus un uzklājiet smērvielu, kas īpaši paredzēta vadotnēm (piemēram, ISO VG32).

Vadotņu sliežu paralēlisma mērīšanai izmantojiet mikrometru. Ja paralēlisma novirze pārsniedz 0,1 mm/m, darbības laikā uz slīdni tiks pielikts nevienmērīgs spēks, paātrinot nodilumu. Vadotņu sliežu uzstādīšanas pozīcija būs jāpārkalibrē.

Treškārt. Vadības un atgriezeniskās saites centrs: vadības sistēmas problēmu novēršana

Vadības sistēma (ieskaitot PLC, vadības paneli, sensoru) ir atbildīga par darbību komandu nosūtīšanu un atgriezeniskās saites signālu saņemšanu. Ja rodas kļūme, tas izraisa "komandas nevar tikt pārraidītas" vai "atgriezeniskās saites signāla kropļojumus", kas izpaužas kā veiktspējas pasliktināšanās:

(1) PLC un programma: "Loģiskā pareizība" ir pamats

Pārbaudiet, vai PLC ir trauksmes indikators (piemēram, vai deg ERR indikators). Ja tā, nolasiet kļūdas kodu (piemēram, ieejas/izejas moduļa kļūme, programmas kļūda), izmantojot programmēšanas programmatūru, un pārbaudiet, vai nav vaļīga sakaru līnija starp PLC un servo piedziņu un sensoru (piemēram, RS485, EtherCAT sakaru līnija). Pārbaudiet programmas loģiku: ja PLC programma nesen ir modificēta, ir jāsalīdzina dublējuma programma, lai pārbaudītu, vai nav tādu problēmu kā "komandas aizkave" un "darbības secības kļūda" (piemēram, pacelšanās komandas izpilde pirms satveršanas darbības pabeigšanas). Programmas izpildes procesu var pārbaudīt soli pa solim, izmantojot "viena soļa izpildes" režīmu.

(2) Sensors: "Signāla precizitāte" ir atgriezeniskās saites atslēga

Manipulatoros bieži izmantotie sensori ir pozīcijas sensori (piemēram, fotoelektriskie slēdži, tuvuma slēdži) un spiediena sensori (piemēram, satvērēja spiediena sensori). Ja sensora signāls ir neparasts, tas novedīs pie darbības nepareiza novērtējuma:

Pozīcijas sensors: pārbaudiet, vai sensora uzstādīšanas pozīcija nav nobīdīta (piemēram, vai fotoelektriskais slēdzis nav izlīdzināts ar mērķa noteikšanas punktu), izmantojiet multimetru, lai izmērītu sensora izejas signālu (piemēram, NPN tipa sensoru, kas noteikšanas laikā izvada zemu līmeni). Ja signāls nemainās vai svārstās, pielāgojiet uzstādīšanas pozīciju vai nomainiet sensoru.

Spiediena sensors: Ja satvērējs ir pneimatiski darbināms, spiediena sensors ir atbildīgs par satvērēja spiediena noteikšanu. Ja spiediena vērtība ir zemāka par iestatīto vērtību (piemēram, iestatītā vērtība ir 0,5 MPa, bet faktiskā vērtība ir 0,3 MPa), satvērējam nebūs pietiekams satveršanas spēks, kā rezultātā produkts nokritīs. Ir jāpārbauda, ​​vai gaisa avota spiediens ir normāls (parasti gaisa avota spiedienam jābūt ≥0,6 MPa) un vai sensors ir kalibrēts (sensora izejas vērtību var kalibrēt, izmantojot standarta spiediena mērītāju).

Ceturtkārt. Palīgierīce: pneimatiskā/hidrauliskā un barošanas avota problēmu novēršana (viegli aizmirstās "atbalsta lomas")

(1) Pneimatiskā/hidrauliskā sistēma (ja tajā ir satvērēji vai palīgdarbības)

Pneimatiskā sistēma: Pārbaudiet, vai gaisa kompresora spiediens ir normāls, vai gaisa caurulē nav noplūdes un vai elektromagnētiskais vārsts nav iesprūdis (elektromagnētisko vārstu var izjaukt, lai iztīrītu vārsta serdi). Ja satvērēja satvēriena spēks nav pietiekams, pārbaudiet, vai cilindra blīvējums nav nodilis (nomainiet blīvējumu) un vai spiediena regulēšanas vārsts ir noregulēts uz pareizo spiedienu (parasti 0,4–0,6 MPa). Hidrauliskā sistēma (izmanto daži lieljaudas manipulatori): Pārbaudiet, vai hidrauliskās eļļas līmenis ir standarta diapazonā, vai eļļa nav bojāta (ja eļļa ir duļķaina vai satur piemaisījumus, nomainiet hidraulisko eļļu un notīriet filtra elementu), un vai hidrauliskā sūkņa spiediens ir normāls. Ja spiediens ir nepietiekams, pārbaudiet, vai sūkņa korpuss nav nodilis vai pārplūdes vārsts nav bojāts.

(2) Barošanas sistēma: "Stabils barošanas avots" ir priekšnoteikums iekārtu darbībai.

Pārbaudiet, vai servopiedziņas, PLC un sensora barošanas spriegums (piemēram, AC220V, DC24V) ir stabils. Izmantojiet multimetru, lai izmērītu, vai sprieguma svārstības nepārsniedz ±5% (pārāk zems spriegums radīs nepietiekamu servomotora griezes momentu, un pārāk augsts spriegums izdedzinās elektroniskās sastāvdaļas).

Pārbaudiet, vai sadales kārbas gaisa slēdzim un kontaktoram nav izdegšanas pazīmju. Ja kontakti ir oksidējušies, komponenti jānopulē vai jānomaina ar smilšpapīru, lai izvairītos no strāvas padeves pārtraukumiem slikta kontakta dēļ.

3. Kļūmes cēloņa pārbaude: Lai apstiprinātu galveno cēloni, izmantojiet "nomaiņas metodi" un "bezslodzes testu".

Pēc tam, kad aizdomīgā kļūmes vieta ir bloķēta, veicot problēmu novēršanu pa modulim, kļūmes cēlonis ir jāapstiprina ar verifikācijas testu, lai izvairītos no nepareiza sprieduma:

1. Nomaiņas metode: ātri pārbaudiet komponentu kvalitāti.

Ja ir aizdomas par servomotora bojājumu, nomainiet to ar tāda paša modeļa normālu motoru. Ja pēc nomaiņas darbība atjaunojas, tas nozīmē, ka ir bojāts sākotnējais motors. Ja ir aizdomas par kodētāja bojājumu, nomainiet kodētāja kabeli vai kodētāju, lai novērotu, vai signāls atgriežas normālā stāvoklī. Ja ir aizdomas par sensora kļūmi, nomainiet sensoru normālā pozīcijā (piemēram, rezerves fotoelektrisko slēdzi) ar sensoru, kurā, iespējams, ir bojāts. Ja signāls ir normāls, sākotnējais sensors ir bojāts.

2. Salīdzināšanas tests bez slodzes un slodzes apstākļos
Tukšgaitas tests: atvienojiet robotu no slodzes (piemēram, satvērēja vai izstrādājuma) un darbiniet katru asi. Ja tukšgaitas režīmā veiktspēja ir normāla (ātrums un pozicionēšanas precizitāte atbilst specifikācijām), problēma ir ar slodzi (piemēram, iestrēdzis satvērējs vai liekais izstrādājums). Ja anomālija saglabājas tukšgaitas režīmā, problēma ir ar servo sistēmu vai mehānisko konstrukciju.
Slodzes tests: Pēc tam, kad tukšgaitas tests ir normāls, pakāpeniski palieliniet slodzi (sākot ar 50% no nominālās slodzes) un novērojiet veiktspējas izmaiņas. Ja rodas novirzes, kad slodze sasniedz nominālo vērtību, pārbaudiet, vai servomotora griezes moments ir saderīgs un vai transmisijas mehānisms var izturēt slodzi (piemēram, vai lodīšu skrūves dinamiskā slodzes vērtējums atbilst prasībām).

4. Preventīvā apkope: no "reaktīvā remonta" līdz "proaktīvai profilaksei"

Pēc pašreizējās kļūmes novēršanas preventīvās apkopes sistēmas izveide var efektīvi novērst turpmāku robota veiktspējas pasliktināšanos un pagarināt iekārtas kalpošanas laiku:

Regulāra eļļošana: Katru nedēļu lodīšu skrūvēm un vadotnēm pievienojiet specializētu smērvielu un katru mēnesi pārbaudiet, vai nav sausas smērvielas, lai novērstu nodilumu, ko izraisa sausa berze.

Regulāra kalibrēšana: reizi ceturksnī kalibrējiet katras ass pozicionēšanas precizitāti un atkārtojamību, izmantojot lāzera interferometru. Ja novirzes pārsniedz standartu, nekavējoties pielāgojiet servo pastiprinājuma parametrus vai nomainiet nolietotās detaļas.

Parametru dublēšana: katru mēnesi dublējiet PLC programmu un servopiedziņas parametrus, lai novērstu iekārtu darbības traucējumus parametru zuduma dēļ.

Apkārtējās vides kontrole: Nodrošiniet robotam tīru un sausu darba vidi, lai novērstu putekļu un eļļas iekļūšanu servomotorā vai kodētājā. Uzturējiet apkārtējās vides temperatūru no 0 līdz 40°C (augsta temperatūra paātrina elektronisko komponentu novecošanos).

Personāla apmācība: Nodrošiniet apmācību operatoriem un apkopes personālam, lai novērstu veiktspējas pasliktināšanos, ko izraisa nepareiza darbība (piemēram, nepareiza servo parametru modificēšana vai pārslodze).

Secinājums
Trīsasu servo iesmidzināšanas formēšanas mašīnas robota veiktspējas pasliktināšanās novērtēšanas atslēga ir sistemātiska problēmu novēršana un datu atbalsts. Vispirms identificējiet problēmu, izmantojot simptomus un datus, pēc tam izjauciet to secībā "servo sistēma → mehāniskā struktūra → vadības sistēma → palīgsistēma". Visbeidzot, pārbaudiet pamatcēloni, veicot nomaiņu un salīdzinošo testēšanu. Šīs pieejas apgūšana ne tikai ļauj ātri atrisināt pašreizējo problēmu, bet arī samazina kļūmes iespējamību, veicot profilaktisko apkopi, nodrošinot iesmidzināšanas formēšanas līnijas stabilu darbību.